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Dans les systèmes de positionnement de véhicules, à tout moment, n'importe lequel des détecteurs peut, temporairement ou de manière permanente, tomber en panne ou cesser d'envoyer des informations. Il s'ensuit alors des répercussions sur la sécurité, la santé, ainsi que des informations financières ou même légales. Bien que les nouvelles pratiques de conception aient tendance à réduire au minimum les défaillances des détecteurs, il est reconnu que de tels évènements peuvent quand même souvenir. Dans un tel cas, le détecteur défectueux doit être identifié et isolé afin d'éviter de corrompre les évaluations globales et, finalement, le système doit être capable de se reconfigurer afin de surmonter le carence causée par la défaillance. En bref, un système de navigation doit être robuste et adaptatif. Cette thèse propose plusieurs architectures de fusion de données capables de s'adapter suite à des défaillances de détecteurs. Les diverses approches utilisent un filtre Kalman en combinaison avec la détection de défauts pour produire des modules de positionnement robuste. Les modules devront être capables de fonctionner dans des situations telles que l'entrée GPS est corrompue ou non disponible, ou bien qu'un plusieurs détecteurs de position sont défectueux ou bloqués. Le principe de travail vise la modification des gains du filtre Kalman en se basant sur les erreurs normalisées entre les états estimés et les observations. Pour évaluer l'architecture proposée, divers défauts de détecteurs et diverses dégradations de performance ont été mis en oeuvre et simulés. Les expériences démontrent que les solutions proposées peuvent compenser la plupart des erreurs associées aux défauts des détecteurs ou aux dégradations de performance, et que l'exactitude de positionnement qui en découle est améliorée significativement. |
