Modelação e simulação de um sistema robótico multicorpo interconectado
| Autor: | Gonçalo Gil Seixas Rodrigues de Carvalho |
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| Jazyk: | portugalština |
| Rok vydání: | 2020 |
| Předmět: |
Engenharia electrotécnica
electrónica e informática Electrical engineering Electronic engineering Information engineering Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica electrónica e informática Engineering and technology::Electrical engineering Electronic engineering Information engineering |
| Druh dokumentu: | Dissertação |
| Popis: | A utilização de sistemas robóticos para os mais variados objetivos tem sido cada vez desejada pela sociedade, pelo seu potencial económico e pela possibilidade de executar tarefas complicadas ou impossíveis para operadores e utilizadores humanos. Seguindo esta tendência, é desejável uma maior flexibilidade no desenvolvimento de soluções deste tipo de sistema, podendo obter assim sistemas que possam ter características desejáveis como modularidade, tanto no sentido da sua utilização como da sua configuração, reconfiguração e distributividade. Uma das classes de sistemas robóticos que possui estas características é a classe dos sistemas robóticos multicorpo interconectados. Estes sistemas podem-se resumir a um conjunto de robôs interconectados fisicamente, influenciando assim os movimentos de uns dos outros. Esta característica pode então ser aproveitada para obter sistemas com certas características que robôs isoladamente poderiam não possuir, bem como reforçar certas características que se queira que o sistema em questão possua. Nesta dissertação pretende-se modelação e simular um sistema deste tipo. O sistema consiste em vários AUV (Autonomous Underwater Vehicles), cada um com um sistema de VB (Variable Buoyancy), interconectados entre si com membranas, com configurações variáveis e um único jato de água com uma direção fixa. Como um sistema de VB apenas permite uma variação de movimento em profundidade e o jato de água uma mesma variação, mas numa direção ortogonal, as membranas permitirão o movimento do sistema noutras direções. Após a sistematização do tipo de modelação e a sua subsequente simulação, será então possível avaliar a utilização deste tipo de sistemas realizar os mesmos, estando a sua base matemática estabelecida. |
| Databáze: | Networked Digital Library of Theses & Dissertations |
| Externí odkaz: |
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