Sobre cognição, adaptação e homeostase : uma analise de ferramentas computacionais bioinspiradas aplicadas a navegação autonoma de robos
| Autor: | Moioli, Renan Cipriano |
|---|---|
| Jazyk: | portugalština |
| Rok vydání: | 2008 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Repositório Institucional da UnicampUniversidade Estadual de CampinasUNICAMP. |
| Druh dokumentu: | masterThesis |
| Popis: | Orientadores: Fernando Jose Von Zuben, Patricia Amancio Vargas Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação Made available in DSpace on 2018-08-11T19:08:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Moioli_RenanCipriano_M.pdf: 1774485 bytes, checksum: fbe8aa9cf8be0ba5310723711c91235c (MD5) Previous issue date: 2008 Este trabalho tem como objetivos principais estudar, desenvolver e aplicar duas ferramentas computacionais bio-inspiradas em navegação autônoma de robôs. A primeira delas é representada pelos Sistemas Classificadores com Aprendizado, sendo que utilizou-se uma versão da proposta original, baseada em energia, e uma versão baseada em precisão. Adicionalmente, apresenta-se uma análise do processo de evolução das regras de inferência e da população final obtida. A segunda ferramenta trata de um modelo denominado sistema homeostático artificial evolutivo, composto por duas redes neurais artificiais recorrentes do tipo NSGasNets e um sistema endócrino artificial. O ajuste dos parâmetros do sistema é feito por meio de evolução, reduzindo-se a necessidade de codificação e parametrização a priori. São feitas análises de suas peculiaridades e de sua capacidade de adaptação. A motivação das duas propostas está no emprego conjunto de evolução e aprendizado, etapas consideradas fundamentais para a síntese de sistemas complexos adaptativos e modelagem computacional de processos cognitivos. Os experimentos visando validar as propostas envolvem simulação computacional em ambientes virtuais e implementações em um robô real do tipo Khepera II. The objectives of this work are to study, develop and apply two bio-inspired computational tools in robot autonomous navigation. The first tool is represented by Learning Classifier Systems, using the strength-based and the accuracy-based models. Additionally, the rule evolution mechanisms and the final evolved populations are analyzed. The second tool is a model called evolutionary artificial homeostatic system, composed of two NSGasNet recurrent artificial neural networks and an artificial endocrine system. The parameters adjustment is made by means of evolution, reducing the necessity of a priori coding and parametrization. Analysis of the system's peculiarities and its adaptation capability are made. The motivation of both proposals is on the concurrent use of evolution and learning, steps considered fundamental for the synthesis of complex adaptive systems and the computational modeling of cognitive processes. The experiments, which aim to validate both proposals, involve computational simulation in virtual environments and implementations on real Khepera II robots. Mestrado Engenharia de Computação Mestre em Engenharia Elétrica |
| Databáze: | Networked Digital Library of Theses & Dissertations |
| Externí odkaz: |
|