Modélisation et commande de processus par réseaux de neurones ; application au pilotage d'un véhicule autonome
| Autor: | Rivals, Isabelle |
|---|---|
| Jazyk: | francouzština |
| Rok vydání: | 1995 |
| Předmět: |
[SPI:AUTO] Engineering Sciences/Automatic
[INFO:INFO_LG] Computer Science/Learning [MATH:MATH_ST] Mathematics/Statistics [STAT:TH] Statistics/Statistics Theory [INFO:INFO_NE] Computer Science/Neural and Evolutionary Computing réseaux de neurones formels apprentissage statistique commande par modèle interne véhicule autonome tout terrain |
| Druh dokumentu: | Diplomová práce |
| Popis: | Les réseaux de neurones formels permettent de construire, par apprentissage statistique, une vaste famille de modèles et de correcteurs non linéaires. L'objet de cette thèse est la définition des modalités de mise en œuvre de réseaux de neurones et l'évaluation de leur apport pour la modélisation et la commande non adaptatives de processus dynamiques non linéaires. Sur le plan théorique, nous présentons la modélisation et la commande de processus par réseaux de neurones dans un cadre aussi général que possible, en les plaçant dans la perspective de l'Automatique classique. En modélisation, les résultats concernant les systèmes linéaires nous aident à formuler les prédicteurs non linéaires optimaux théoriques correspondant à diverses hypothèses sur le bruit intervenant dans le processus à modéliser ; une méthodologie d'apprentissage associée fournit des prédicteurs neuronaux qui sont des réalisations des prédicteurs théoriques. Nous proposons ensuite une famille de systèmes de commande neuronaux, dont nous étudions les propriétés et les liens avec les systèmes de commande classique, linéaire ou non, en insistant notamment sur la robustesse ; ceci nous conduit à développer la commande avec modèle interne neuronale. Sur le plan pratique, nous illustrons notre démarche et nos résultats par une application industrielle, le pilotage d'un véhicule autonome tout-terrain, dont le volant, l'accélérateur et le frein sont commandés par des réseaux neuronaux. |
| Databáze: | Networked Digital Library of Theses & Dissertations |
| Externí odkaz: |
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