Điều khiển và phân loại vật thể dựa trên màu sắc sử dụng cánh tay robot 3 bậc tự do của Fischertechnik
| Autor: | Phạm Thế Thịnh, Đỗ Vinh Quang |
|---|---|
| Jazyk: | vietnamština |
| Rok vydání: | 2020 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ, Vol 56, Iss 1 (2020) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 1859-2333 2815-5599 |
| DOI: | 10.22144/ctu.jvn.2020.002 |
| Popis: | Bài báo trình bày phương pháp xây dựng bộ điều khiển cho mô hình cánh tay robot 3 bậc tự do của Fischertechnik. Ứng dụng phần mềm Inventor thiết kế mô hình 3D cho cánh tay, sau đó sử dụng công cụ SimMechanics hỗ trợ liên kết từ Matlab với Cad 3D Inventor để mô hình hóa, mô phỏng. Nguyên lý điều khiển hồi tiếp và bài toán động học thuận, động học nghịch đã được áp dụng vào cánh tay robot 3 bậc tự do để điều khiển vị trí các khớp cũng như khâu chấp hành. Cánh tay được tích hợp thêm camera để thực hiện quá trình xử lý ảnh phân loại màu dựa trên thư viện xử lý ảnh của LabVIEW. Một giao diện được thiết kế (sử dụng LabVIEW), có chức năng cho phép người điều khiển quan sát trực tuyến các chế độ của mô hình đang hoạt động. Kết quả thực nghiệm cho thấy cánh tay gắp vật đến vị trí mong muốn với sai lệch tương đối thấp ( |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
| Externí odkaz: |
|