ALGORITMO PARA PLANEAR TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES, EMPLEANDO CAMPOS POTENCIALES Y ENJAMBRES DE PARTÍCULAS ACTIVAS BROWNIANAS

Autor:	Helbert Eduardo Espitia Cuchango, Jorge Iván Sofrony Esmeral
Jazyk:	English<br />Spanish; Castilian
Rok vydání:	2012
Předmět:	robótica móvil planeación de trayectorias partículas activas brownianas Engineering (General). Civil engineering (General) TA1-2040 Science
Zdroj:	Ciencia e Ingeniería Neogranadina, Vol 22, Iss 2, Pp 75-96 (2012)
Druh dokumentu:	article
ISSN:	0124-8170 1909-7735
Popis:	En este documento se presenta la propuesta de un algoritmo para planear trayectorias, empleando un modelo de partículas activas brownianas. Existen varios métodos para planear trayectorias en robótica móvil, y uno de los más populares es el basado en campos potenciales artificiales; sin embargo, este método tiene la desventaja de presentar mínimos locales lo cual puede hacer que el robot no logre llegar al punto destino. Aunque ya se han realizado aplicaciones de enjambres de partículas para evadir mínimos locales, en la propuesta aquí presentada, se busca emplear un modelo compacto que permita planear la trayectoria, evadiendo mínimos locales.
Databáze:	Directory of Open Access Journals
Externí odkaz:	https://doaj.org/article/eb14e5dcbf6b4e2394e62c163e646e68 Zobrazit plný text záznamu View record in DOAJ