ESTIMASI GERAK TRANSLASI AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF)

Autor:	Teguh Herlambang, Subchan
Jazyk:	indonéština
Rok vydání:	2018
Předmět:	auv estimasi gerak sistem navigasi ensemble kalman filter Technology Engineering (General). Civil engineering (General) TA1-2040
Zdroj:	Teknika: Engineering and Sains Journal, Vol 2, Iss 1, Pp 41-46 (2018)
Druh dokumentu:	article
ISSN:	2580-4146 2579-5422
Popis:	Penelitian dan pengembangan dari Autonomous Underwater Vehicle cukup banyak diantaranya terkait sistem kendali, navigasi dan hidrodinamika. Pada umunya persamaan gerak AUV adalah 6 derajat kebebasan/Degree of Freedom (DOF) yang terdiri dari gerak translasi (surge, sway, heave) dan gerak rotasi (roll, pitch, yaw). Pada paper ini dikembangkan metode estimasi gerak tranlasi dari ITSUNUSA AUV dengan metode Ensemble Kalman Filter. Pada paper ini juga dibandingkan berdasarakn pembangkian julah ensemble. Hasil simulasi menunjukkan bahwa yang terakurat adalah dengan membangkitkan 300 ensemble dengan error kecepatan untuk gerak surge adalah 0,082%, gerak sway 0.498% dan gerak heave 0.26%.
Databáze:	Directory of Open Access Journals
Externí odkaz:	https://doaj.org/article/b0369a89706a48d8a1aaded22b7a8ca3 Zobrazit plný text záznamu View record in DOAJ