Calibração da Plataforma de um Sistema de Visão Omnidirecional composto por uma Câmara e um Espelho Cônico
| Autor: | José Marcato Junior, Thales Shoiti Akiyama, Antonio Maria Garcia Tommaselli, Marcus Vinícius Antunes de Moraes, Vanessa Jordão Marcato Fernandes |
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| Jazyk: | English<br />Portuguese |
| Rok vydání: | 2020 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Revista Brasileira de Cartografia, Vol 72, Iss 2, Pp 270-279 (2020) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 0560-4613 1808-0936 |
| DOI: | 10.14393/rbcv72n2-50059 |
| Popis: | Os sistemas de visão omnidirecional permitem um campo de imageamento de 360° e são aplicados em diversas áreas do conhecimento, incluindo a Fotogrametria à curta distância. Para obter medidas confiáveis, objetivo da Fotogrametria, exige-se a calibração do sistema, em que os parâmetros dos modelos matemáticos são estimados. A calibração do sistema é dividida em calibração interna e da plataforma. O objetivo principal desse trabalho consiste em realizar a calibração da plataforma de um sistema de visão omnidirecional composto por uma câmara e um espelho cônico. Na calibração da plataforma foram estimados os parâmetros que relacionam o sistema de imageamento com o sistema de georreferenciamento direto, composto por receptor GNSS (Global Navigation Satellite System – Sistema global de navegação por satélite) e IMU (Inertial Measurement Unity – Unidade de Medida Inercial). Estimaram-se os ângulos de desalinhamento (boresight) da IMU com relação ao referencial do cone e os deslocamentos (lever arm) do vértice do cone ao centro da antena GNSS. A incerteza na estimativa do lever arm é, no mínimo, 10 vezes menor que a precisão obtida com o receptor GNSS no modo cinemático, o que indica uma qualidade adequada para o valor estimado. Com relação aos ângulos de desalinhamento, a REQM (Raiz do Erro Quadrático Médio) foi maior para o ângulo de rotação |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
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