基于极值搜索的四旋翼无人机姿态跟踪控制
| Autor: | 郭大力, 赵中原, 罗子娟 |
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| Jazyk: | čínština |
| Rok vydání: | 2023 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | 智能科学与技术学报, Vol 5, Iss 4, Pp 486-493 (2023) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 2096-6652 |
| DOI: | 10.11959/j.issn.2096-6652.202337 |
| Popis: | 针对具有不确定性四旋翼无人机姿态跟踪问题，提出了基于极值搜索的鲁棒控制方法。首先，建立四旋翼无人机非线性姿态模型，并考虑模型参数的不确定性，设计鲁棒控制器来确保跟踪误差动态的有界性。然后，将鲁棒控制器与无模型学习算法结合，设计基于学习的控制器，从而自动迭代地调整鲁棒控制器的反馈增益，并在线优化期望性能成本函数。最后，通过MATLAB进行数值仿真，所述控制方法的系统稳态跟踪误差相较于经典鲁棒控制方法降低了0.246，证明了所述方法鲁棒性和优越性。 |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
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