BİLEK REHABİLİTASYONU İÇİN DÜŞÜK MALİYETLİ BİR TAŞINABİLİR ROBOTİK CİHAZIN GELİŞTİRMESİ VE KONTROLÜ
| Autor: | Ergin Kılıç, İbrahim Karabıyık, Atilla Bayram |
|---|---|
| Jazyk: | English<br />Turkish |
| Rok vydání: | 2019 |
| Předmět: |
robotik rehabilitasyon
pasif bilek rehabilitasyonu aktif bilek rehabilitasyonu emg sinyalleri gerçek zamanlı hareket denetimi admitans kontrolü robotic rehabilitation passive wrist rehabilitation active wrist rehabilitation emg signals real-time motion control admitans control Technology Engineering (General). Civil engineering (General) TA1-2040 |
| Zdroj: | Uludağ University Journal of The Faculty of Engineering, Vol 24, Iss 3, Pp 347-364 (2019) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 2148-4147 2148-4155 |
| DOI: | 10.17482/uumfd.609524 |
| Popis: | Bu çalışma kapsamında, el bileğinde dışa büküm ve içe büküm bilek hareketlerini kaybetmiş kısmi felçli hastalar için düşük maliyetli ve taşınabilir bir robotik rehabilitasyon cihazı geliştirilmiştir. Aktif bilek ortezi olarak tanımlanan bu cihaz ile rehabilitasyon merkezlerine ve bir sağlık personeline bağımlı kalmaksızın herhangi bir ortamında felçli hastalara tekrarlı bilek hareketlerinin yaptırılması amaçlanmıştır. Bu amaç için bir robotik ortez tasarımı yapılıp prototip üretimi tamamlanmıştır. Bu prototip üzerinde elin ekstansiyon ve fleksiyon hareketlerinin konum kontrolü hem pasif hem de aktif rehabilitasyon modlarında yapılabilmektedir. Pasif rehabilitasyon modunda değişken hızlarda salınım hareketi bir potansiyometre yardımıyla gerçekleştirilirken aktif rehabilitasyon modunda ise EMG algılayıcıları üzerinden konum kontrolü, kuvvet sensörü üzerinden ise bir admitans türü kontrol mimarisi yardımıyla dirençli egzersiz uygulamaları tamamen cihaz kullanıcısının isteği/gayesi doğrultusunda gerçekleşmektedir. Tasarlanan bilek ortezinin mobil olmasının yanında en önemli hedeflerden biri de düşük maliyetli olmasıdır. Cihazdan istenen performansı yerine getirebilecek ölçüde donanım elemanlarının kullanılması ile performans/fiyat oranı en üst seviyede tutulmaya çalışılmıştır. Son olarak literatürde bu çalışmaya benzer fakat maliyeti oldukça yüksek bir başka çalışma ile performans ve maliyet yönüyle karşılaştırma yapılmıştır |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
| Externí odkaz: |
|