Identificación y control de un Vehículo Aéreo no Tripulado tipo Quadcopter
| Autor: | Eduardo Giraldo Suarez, Pablo Andrés Muñoz Gutiérrez, Jhon Abraham Bonilla Becerra |
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| Jazyk: | Spanish; Castilian |
| Rok vydání: | 2017 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Ingenierías USBMed, Vol 7, Iss 1, Pp 5-10 (2017) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 20275846 2027-5846 |
| DOI: | 10.21500/20275846.1801 |
| Popis: | En este artículo se describe el modelo dinámico de un vehículo aéreo no tripulado tipo QuadCopter, se linealiza alrededor de un punto de operación y se aplica un controlador por realimentación de estados que logra llevar el sistema a un estado estable en 100ms. Se aplica un algoritmo de identificación MIMO por mínimos cuadrados al modelo no linealizado obteniendo un error medio cuadrático de 0.2562 grados en una simulación de 50s; se aplica un controlador LQR que logra controlar e identificar el sistema inicial en un tiempo de 3.7s y se compara con un controlador PID convencional obteniendo como resultado un menor tiempo de establecimiento y mejor seguimiento de referencia en el controlador LQR. |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
| Externí odkaz: |
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