کنترل مقاوم مبتنی بر تخمین‌گر زیربهینه برای بازوهای رباتیک به‌شدت غیرخطی تحت تأثیر نامعینی‌های مدل و اغتشاشات محیطی
| Autor: | اکبر اصغرزاده بناب, نعیم یوسفی لادمخی, حمید بیگدلی |
|---|---|
| Jazyk: | perština |
| Rok vydání: | 2023 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | مکانیک هوافضا, Vol 19, Iss 4, Pp 85-101 (2023) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 2645-5323 2980-8103 |
| Popis: | یکی از چالش‌های اساسی در به‌کارگیری بازوهای رباتیکی در صنایع مختلف مانند خط تولید و مونتاژ، مراکز پزشکی و جراحی، صنایع فضایی و ادوات نظامی عدم دستیابی به مدل‌سازی و کنترل دقیق آن‌هاست. در این مقاله مسئله کنترل مقاوم مبتنی بر تخمین‌گر بهینه برای سیستم‌های دینامیک به‌شدت غیرخطی تحت تأثیر عدم‌قطعیت‌های سیستمی و محیطی، انجام‌شده است. در نظر گرفتن زیرسیستم الکتریکی محرک کوپل‌شده به زیرسیستم مکانیکی در مدل‌سازی، منجر به مدل کامل‌تر و واقعی‌تر معروف به ربات‌های با مفاصل انعطاف‌پذیر الکتریکی شده است. متغیرهای حالت نامعلوم که امکان اندازه‌گیری آن‌ها توسط سنسورها وجود ندارد، توسط تخمین‌گر معادله ریکاتی وابسته به حالت تعیین می‌شود. با به‌کارگیری رویکرد پیشنهادی در شبیه‌سازی یک بازوی دو درجه آزادی با مفاصل انعطاف‌پذیر الکتریکی به‌عنوان یک نمونه کاربردی، هر دو مزیت استحکام و بهینگی برای سیستم حاصل می‌شود. سپس روش پیشنهادی با روش کنترل مودلغزشی و تخمین‌گر فیلتر کالمن مقایسه شده است. نتایج به‌دست‌آمده بهبود استحکام سیستم در مقابل عدم‌قطعیت و اغتشاشات را با به‌کارگیری روش پیشنهادی نشان می‌دهد. نرم خطای نهایی پنجه ربات در الگوریتم پیشنهادی و فیلتر کالمن به ترتیب 13/4 میلی‌متر و 02/37 میلی‌متر و نرم ورودی کنترلی (مصرف انرژی) به ترتیب 5/7 و 8/16 بوده است؛ بنابراین، دستیابی به هدف، با دقت بالاتر و تلاش کنترلی حداقل با استفاده از روش پیشنهادی تأمین‌شده است. |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
| Externí odkaz: |
|