基于点云的类级别物体姿态估计

Autor: 栗仁武, 张凌霄, 高林, 李淳芃, 蒋浩
Jazyk: čínština
Rok vydání: 2022
Předmět:
Zdroj: 智能科学与技术学报, Vol 4, Iss 2, Pp 246-254 (2022)
Druh dokumentu: article
ISSN: 2096-6652
DOI: 10.11959/j.issn.2096-6652.202227
Popis: 针对类级别的物体姿态估计问题,提出一种仅将深度相机扫描的点云作为输入,在仅知道目标物体点云类别的情况下,准确估计目标物体三维位姿的方法。该方法不需要依赖大量的带标签的人工标注数据集,仅使用虚拟仿真技术模拟生产的数据,即可在真实数据集上取得较高的精度。该方法首先对输入点云进行背景噪声过滤,之后通过中心预测模块对点云做标准归一化,再使用基于对应类别模板点云变形的方法预测其标准坐标系坐标,最后通过最小二乘法获得目标物体的三维位姿。实验结果表明,该方法在真实数据上具有更好的泛化性能和更高的精度。
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