Визначення геометричних параметрів маніпулятора за характеристиками робочого середовища
| Autor: | Dmitry Mishchuk, Eugene Gorbatyuk, Vladimir Volianiuk |
|---|---|
| Jazyk: | English<br />Russian<br />Ukrainian |
| Rok vydání: | 2019 |
| Předmět: |
маніпулятор
рівняння Лагранжа синтез ланок маніпулятора привідний момент маніпулятора будівельний робот Technological innovations. Automation HD45-45.2 Mechanical industries HD9680-9714 Instruments and machines QA71-90 Descriptive and experimental mechanics QC120-168.85 Information technology T58.5-58.64 Materials of engineering and construction. Mechanics of materials TA401-492 Mining engineering. Metallurgy TN1-997 Earthwork. Foundations TA715-787 |
| Zdroj: | Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини, Iss 94 (2019) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 2312-6590 2709-6149 |
| DOI: | 10.32347/gbdmm2019.94.0201 |
| Popis: | Застосування промислової робототехніки в будівництві висуває ряд жорстких і суперечливих вимог, зокрема, при високій швидкодії необхідно забезпечувати задану плавність руху та високу точність відпрацювання, а при мінімальних масі та габаритних розмірах виконавчих механізмів бажають отримувати найвищу продуктивність та ефективність функціонування робота. При цьому підвищення точності зазвичай пов’язано зі збільшенням маси і моментів інерції рухомих частин, а підвищення швидкодії досягається розміщенням потужних привідних механізмів на рухомих ланках роботів, що значно їх навантажує тим самим знижуючи корисне навантаження промислового робота. Одним із ключових факторів ефективного застосування роботів є оптимальний підбір параметрів для виконання конкретного завдання, а це потребує додаткових досліджень оскільки наукових робіт де чітко відображаються взаємозв’язки між робочим середовищем та роботом немає. Для використання роботів у будівництві необхідно мати чітку модель розуміння функціонування даних систем в заданих технологічних умовах, позаяк на основі цього буде здійснюватися оптимальний підбір агрегатів та виконуватиметься конструювання основних вузлів та механізмів робота. Метою даної роботи є встановлення впливу заданого робочого середовища на вибір геометричних параметрів дволанкового маніпулятора. В роботі представлено залежності за допомогою яких можна оцінити енергетичні показники маніпулятора, які залежатимуть від його геометричних розмірів. В дослідженні було використано методи геометричної подібності та аналітичної алгебри, рівняння Лагранжа 2-го роду та відомі оптимальні закони руху, які є коректними для вантажопідйомних машин. |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
| Externí odkaz: |
|