UAV fully-actuated: modelo, control y comparación con configuración coplanaria
| Autor: | Antonio González-Morgado, Carlos Álvarez-Cía, Guillermo Heredia Benot, Aníbal Ollero Baturone |
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| Jazyk: | Spanish; Castilian |
| Rok vydání: | 2023 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, Vol 20, Iss 4, Pp 401-411 (2023) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 1697-7912 1697-7920 |
| DOI: | 10.4995/riai.2023.19348 |
| Popis: | Con el desarrollo de la robótica aérea han aparecido nuevas plataformas de multirotores de actuación completa (fully-actuated en inglés), las cuales tienen la capacidad de desplazarse sin inclinar la plataforma. Este artículo presenta una comparación en cuanto a capacidades de movimiento entre un hexarotor de rotores coplanarios, configuración estándar, y un hexarotor de rotores inclinados, configuración fully-actuated. Para ello, se presenta el diseño, modelo y control de ambas configuraciones. Tras el montaje de las plataformas, se comparan con diferentes trayectorias, mediante simulaciones y experimentos. Así mismo, se muestran capacidades exclusivas de la plataforma fully-actuated, como la capacidad de mantenerse en hover con un ángulo de inclinación. Finalmente, se presenta la aplicación de la plataforma fully-actuated para inspección visual de techos de puentes. Vídeo del artículo: https://youtu.be/d95Qvz5hba4 |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
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