Sistema de detección de robots humanoides en ambientes semiestructurados basado en visión estereoscópica
| Autor: | Oscar Herrera, Yesenia González, Paola Cortez, Benito Granados |
|---|---|
| Jazyk: | English<br />Spanish; Castilian<br />Portuguese |
| Rok vydání: | 2021 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Memoria Investigaciones en Ingeniería, Iss 21 (2021) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 2301-1092 2301-1106 |
| Popis: | El presente trabajo propone el diseño, desarrollo e implementación de un sistema de visión artificial basado en vídeo estéreo, el cual es ejecutado en un sistema embebido, con el fin de identificar a robots humanoides dentro de un área semiestructurada. El sistema embebido utiliza una cámara RealSense de Intel que además de poder obtener distancias hacia los objetos debido a la visión estéreo que posee, es capaz de discriminar información después de un umbral de distancia determinado por el usuario, eliminando los objetos de fondo de la escena y mediante reconocimiento de imágenes basado en una red neuronal convolucional reconoce a robots humanoides dentro de esta. La aplicación del sistema se basa en el concurso Robocup Humanoid League, donde dos equipos de robots juegan fútbol, por lo que además de reconocer a robots humanoides a diferentes ángulos y distancias, el sistema puede clasificar a los robots reconocidos como compañeros o contrincantes (dependiendo del reconocimiento de marcas de color que estos porten), emulando que, a futuro, el sistema propuesto estará montado sobre otro robot humanoide. |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
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