| Autor: |
Johnny Omar Medina Dur, Norbey Chinchilla Herrera, Ruby Daniela Vargas Quintero, Yesenia Restrepo Chaustre |
| Jazyk: |
Spanish; Castilian |
| Rok vydání: |
2017 |
| Předmět: |
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| Zdroj: |
Investigación e Innovación en Ingenierías, Vol 4, Iss 2, Pp 40-51 (2017) |
| Druh dokumentu: |
article |
| ISSN: |
2344-8652 |
| DOI: |
10.17081/invinno.4.2.2488 |
| Popis: |
Este trabajo presenta la implementación de una Red Neuronal FeedFoward para el control de equilibrio de un sistema sobre dos ruedas (péndulo invertido), en una tarjeta de desarrollo Nexys 2 de Digilent, que contiene una FPGA (Field Programmable Gate Array) XC3S500E. La herramienta utilizada para la creación, entrenamiento y simulación de la red neuronal fue la NNTool de Matlab. El algoritmo neuronal fue traducido a un modelo realizable en hardware, mediante diagramas de bloques, desarrollados con las herramientas Simulink y Xilinx System Generator (XSG). La validación de la red neuronal se realiza en un prototipo de equilibrio sobre dos ruedas. Este sistema tiene una unidad de medida inercial (IMU 6dof- MPU 6050), que incluyen un acelerómetro y un giroscopio de tres ejes cada uno, y 2 motorreductores con encoder magnético, utilizados como actuadores. |
| Databáze: |
Directory of Open Access Journals |
| Externí odkaz: |
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