Controle baseado em estrutura variável aplicado a atuadores robóticos
| Autor: | Samuel da Silva Gomes, Tiago Guimarães Moraes, Sebastião Cícero de Pinheiro Gomes |
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| Jazyk: | English<br />Portuguese |
| Rok vydání: | 2010 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Vetor, Vol 17, Iss 2 (2010) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 0102-7352 2358-3452 |
| Popis: | Atuadores possuem não linearidades que dificultam o controle. A principal delas é o atrito não linear que provoca zona morta em torque e comportamento do tipo adere-desliza ("stick-slip”). Todos esses problemas dificultam o projeto de leis de controle. O controle a estrutura variável é adequado a sistemas com dinâmicas não modeladas. O presente trabalho compara três implementações de controles diferentes, PID, Sliding Mode com superfície simples e com superfície integral. As simulações demonstraram, que tanto o controle PID quanto o controle com superfície integral apresentaram um ótimo desempenho no seguimento de trajetórias, considerando-se atritos não lineares na dinâmica do atuador. Porém, o controle a estrutura variável com superfície simples não apresentou o mesmo desempenho. |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
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