Estrategia de optimización para la síntesis dimensional de un robot paralelo 5R para una aplicación de mesa de corte
| Autor: | Antonio Ramirez-Matheus, Miguel Díaz-Rodríguez, Octavio Andrés González-Estrada |
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| Jazyk: | English<br />Spanish; Castilian |
| Rok vydání: | 2017 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Revista UIS Ingenierías, Vol 16, Iss 2 (2017) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 1657-4583 2145-8456 |
| DOI: | 10.18273/revuin.v16n2-2017018 |
| Popis: | Los robot planos pueden realizar tareas industriales como el corte X-Y. En este sentido, el robot paralelo plano de 2 Grados de Libertad (GdL) y 5 pares de revoluta (R) puede ser empleado como concepto de diseño. Un robot paralelo está conformado por varias cadenas cinemáticas cerradas, lo que le da una estructura que permite una mejor distribución de las cargas soportadas. Los robots paralelos presumen características ventajosas en cuanto a la relación peso del robot y peso de la carga soportada, tienen mayor velocidad, rigidez y precisión. Como principal contrapartida, los robots paralelos tienen un espacio de trabajo reducido. En este trabajo, se busca diseñar un robot plano de 2GdL 5R de forma tal que su espacio de trabajo sea el máximo posible y que además presente óptima destreza. Para ello, se toma ventaja de la técnica de optimización Algoritmos Genéticos (AG) y se desarrolla un procedimiento numérico para optimizar el espacio de trabajo y la agilidad con que el robot puede moverse (destreza). Dos casos de estudio ejemplifican la implementación del procedimiento propuesto. |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
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