Controle do veículo subaquático tatuí utilizando estrutura variável
| Autor: | Samuel da Silva Gomes, Adriano Pilla Zeilmann, Marco Antônio de Souza Madeira, Leonardo Bandeira Soares, Sebastião Cícero de Pinheiro Gomes |
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| Jazyk: | English<br />Portuguese |
| Rok vydání: | 2012 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Vetor, Vol 21, Iss 1 (2012) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 0102-7352 2358-3452 |
| Popis: | Projetar leis de controle para veículos subaquáticos não tripulados apresenta dificuldades extras, geralmente associadas a diferenças entre o modelo dinâmico nominal e a planta física. Estas diferenças existem principalmente em razão da existência de dinâmicas não modeladas e ainda, parâmetros do modelo difíceis de serem identificados. Portanto, é fundamental que a lei de controle, projetada para ser implementada na prática, apresente características de robustez que lhe permita manter o desempenho e a estabilidade. Neste sentido, o controle a estrutura variável é reconhecidamente adequado a sistemas com incertezas paramétricas. O presente artigo descreve o modelo cinemático e dinâmico de veículos subaquáticos. Apresenta também o desenvolvimento de um controlador automático de posição. Esse controle em posição é necessário sempre que se deseja levar o veículo para uma determinada posição e lá mantê-lo durante a realização de alguma tarefa. Após o desenvolvimento teórico, simulações são apresentadas com o ROV (Tatuí), onde se verificou que a estrutura variável com superfície integral apresentou o melhor comportamento. |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
| Externí odkaz: |
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