Robustez de um controlador adaptativo proposto à perturbações limitadas - DOI: 10.4025/actascitechnol.v27i1.1497

Autor:	Nardênio Almeida Martins, Maycol de Alencar
Jazyk:	English<br />Portuguese
Rok vydání:	2005
Předmět:	controle adaptativo e robusto espaço de juntas robô manipulador Engineering (General). Civil engineering (General) TA1-2040 Science (General) Q1-390
Zdroj:	Acta Scientiarum: Technology, Vol 27, Iss 1, Pp 43-49 (2005)
Druh dokumentu:	article
ISSN:	1806-2563 1807-8664
DOI:	10.4025/actascitechnol.v27i1.1497
Popis:	Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo e robusto de robôs manipuladores no espaço de juntas. Uma nova lei de controle adaptativo composta, contendo um termo adicional robusto e que usa o erro de predição e os erros de seguimento para direcionar a estimação de parâmetros é baseada na passividade e no método direto de Lyapunov. A convergência e a estabilidade global são mostradas para o algoritmo de controle adaptativo e robusto. Simulações numéricas são fornecidas para demonstrar o desempenho e a robustez do algoritmo proposto
Databáze:	Directory of Open Access Journals
Externí odkaz:	https://doaj.org/article/2aa3618bb9a1429984f72af0cfb21b0e Zobrazit plný text záznamu View record in DOAJ