Controlador adaptativo MRAC em um pêndulo amortecido baseado em modelos matemáticos determinísticos
| Autor: | Brunna Santana de Vasconcellos, Marcelo da Silva Pinheiro, Fábio Meneghetti Ugulino de Araújo, Ademar Gonçalves da Costa Junior |
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| Jazyk: | English<br />Portuguese |
| Rok vydání: | 2021 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Revista Principia, Vol 1, Iss 55, Pp 32-42 (2021) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 1517-0306 2447-9187 |
| DOI: | 10.18265/1517-0306a2021id4149 |
| Popis: | Os sistemas de controle automático têm grande importância no progresso da Engenharia e da Tecnologia. O controle adaptativo tem a capacidade de modificar seus parâmetros, quando necessário, para diminuir o erro do sistema. Este artigo mostra a aplicação de controle MRAC (Model Reference Adaptive Controller) utilizando a regra MIT, em um pêndulo amortecido, que possui um motor CC com hélice acoplada, como parâmetro de entrada, e o ângulo medido por um acelerômetro, como parâmetro de saída, caracterizando um sistema monovariável. O modelo de referência foi baseado na resposta da curva de saída, utilizando-se os métodos de Mollenkamp e de Smith, considerados métodos determinísticos na área de identificação. Primeiramente, o sistema de controle adaptativo projetado foi simulado com auxílio do Matlab/Simulink, depois os testes experimentais foram realizados no pêndulo amortecido desenvolvido, com resultados experimentais obtidos a partir de uma plataforma de prototipagem Arduino como sistema de aquisição de dados. Os resultados mostram o comportamento do MRAC, cujos parâmetros foram ajustados para obter o comportamento dinâmico o mais próximo possível de um modelo de referência previamente selecionado. |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
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