Modularne antropomorfne hvataljke – strukturalna sinteza, analiza i projektovanje / Modular anthropomorphic grippers – structural synthesis, analysis and design / Модульный антропоморфный захват – структурный синтез, анализ и проектирование
| Autor: | Ionel A. Staretu |
|---|---|
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2015 |
| Předmět: |
antropomorfna hvataljka
modularna hvataljka strukturalna sinteza kinematička analiza funkcionalna simulacija virtuelna simulacija anthropomorphic gripper modular gripper structural synthesis cinematic analysis functional simulation virtual simulation антропоморфный захват структурный синтез кинематический анализ функциона- льная симуляция виртуальная симуляция модульный захват функциональная симуляция Military Science Engineering (General). Civil engineering (General) TA1-2040 |
| Zdroj: | Vojnotehnički Glasnik, Vol 63, Iss 2, Pp 030-046 (2015) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 0042-8469 2217-4753 |
| DOI: | 10.5937/vojtehg63-6929 |
| Popis: | Uopšteno govoreći, antrpomorfne hvataljke za robote slične su ljudskim šakama i mogu da imaju dva, tri, četiri prsta ili više, s dva zgloba ili više njih. U poređenju s ostalim mehaničkim hvataljkama, antropomorfne hvataljke za robote su u prednosti zbog veće spretnosti, veće primenljivosti (više različitih tipova objekata se može uhvatiti) kao i zbog mogućnosti mikro-pokreta uhvaćenih objekata. U radu su opisane dve grupe antropomorfnih hvataljki za robote: traicionalne mehaničke antropomorfne hvataljke i modularne mehaničke antropomorfne hvataljke projektovane pod nadzorom autora rada. Više verzija hvataljki iz prve grupe s dva, tri, četiri i pet prstiju dato je u radu, dok je iz druge grupe prikazano više modularnih rešenja. Ukratko su prikazane faze sinteze, analize, projektovanja i funkcionalne simulacije. / In general, anthropomorphic grippers for robots are similar to the human hand and they can have two, three, four or more fingers, with two or three phalanxes. Anthropomorphic grippers for robots compared to other mechanical grippers have more advantages such as: a higher degree of dexterity, a larger area of utility (more types of objects can be grasped) and a micro-movement of the grasped objects can be performed. This paper describes two groups of anthropomorphic grippers for robots: traditional mechanical anthropomorphic grippers and modular mechanical anthropomorphic grippers designed under the author’s coordination. For the first group, more versions with two, three, four and five fingers are shown and for the second group, there are more modular solutions shown. The stages of synthesis, analysis, design, and functional simulation are briefly shown as well. / В данный статье приведено описание антропоморфных захватов, выполненных по модели человеческой руки. Они оснащены как «пальцами», двумя, тремя, четырьмя или более, так и двумя или более «суставами»-фалангами. По сравнению с другими видами механических захватов антропоморфные захваты отличаются большей эффективностью, благодаря возможности захватывания разнообразных по форме предметов, а также возможности микродвижений этих предметов. В работе описаны две группы антропоморфных захватов: традиционные механические антропоморфные захваты и модульные механические антропоморфные захваты. Оба вида захватов были разработаны под руководством автора статьи. В работе подробно представлено несколько версий разработки первой группы, оснащенных двумя, тремя, четырьмя и пятью пальцами, а касательно второй группы представлено несколько модульных решений. Приведен обзор этапов синтеза, разработки и процесса проектирования, а также функциональной симуляции. |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
| Externí odkaz: |
|