| Autor: |
张佳欣, 张森林, 刘妹琴, 董山玲, 郑荣濠 |
| Jazyk: |
čínština |
| Rok vydání: |
2022 |
| Předmět: |
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| Zdroj: |
智能科学与技术学报, Vol 4, Iss 4, Pp 503-512 (2022) |
| Druh dokumentu: |
article |
| ISSN: |
2096-6652 |
| Popis: |
高效、准确的水质监测对海洋资源开发具有重要意义，自治式潜水器（AUV）在海洋环境监测中有广阔的应用前景。针对单个 AUV 执行面向海洋标量场估计的水质采样任务时存在的效率低、可靠性差、覆盖率不足和定位准确性差等问题，提出了一种基于多AUV的协同定位与自适应采样系统。系统中每个AUV定期向队友广播自己收集到的采样数据，并根据接收到的队友数据，基于扩展卡尔曼滤波器进行自定位矫正。根据收集到的采样数据，AUV 以高斯过程建模环境标量场，使用差分进化路径规划器在线规划后续采样路径。仿真结果表明，所提方案有效降低了多AUV系统的定位误差，提升了对环境标量场的估计精度。 |
| Databáze: |
Directory of Open Access Journals |
| Externí odkaz: |
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