Дослідження методу рою частинок в задачі оптимізації режиму руху маніпулятора за однією з узагальнених координат
| Autor: | Dmytro Mishchuk, Yevhen Mishchuk, Ievgenii Gorbatyuk |
|---|---|
| Jazyk: | English<br />Russian<br />Ukrainian |
| Rok vydání: | 2021 |
| Předmět: |
метод рою частинок
система керування оптимізація маніпулятор узагальнені координати Mathematica Technological innovations. Automation HD45-45.2 Mechanical industries HD9680-9714 Instruments and machines QA71-90 Descriptive and experimental mechanics QC120-168.85 Information technology T58.5-58.64 Materials of engineering and construction. Mechanics of materials TA401-492 Mining engineering. Metallurgy TN1-997 Earthwork. Foundations TA715-787 |
| Zdroj: | Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини, Iss 98 (2021) |
| Druh dokumentu: | article |
| ISSN: | 2312-6590 2709-6149 |
| DOI: | 10.32347/gbdmm2021.98.0201 |
| Popis: | Задачі оптимізації режимів руху механічних систем, зокрема роботів та маніпуляторів, є актуальною в контексті сучасного розвитку суспільства та машинобудування. Роботи і маніпулятори здатні автономно виконувати складні задачі по заданих програмах керування, що значно знижує вартість виконуваних ними робіт. Алгоритми оптимальних переміщень складових елементів роботів і маніпуляторів дозволяють реалізовувати складні траєкторії переміщень їхніх робочих органів з прогнозованими енерговитратами, точністю позиціювання, швидкодією. Пошук оптимальних режимів руху є складною і не однозначною задачею, що вимагає точного формулювання функції оптимізації, рівнянь обмежень та методів визначення оптимальних законів, які б задовольняли критерії поставленої оптимізаційної задачі. Одним із шляхів вирішення таких складних задач є евристичні методи перебору варіантів розв’язку на обмеженій площині, зокрема одним з таких є методів рою частинок. В даному досліджені проаналізовано класичний метод рою частинок для пошуку оптимального режиму руху стріли маніпулятора за однієї з узагальнених координат. Цільовою функцією оптимізації вибрано «енергію» прискорень механічної системи, а пошук оптимального закону переміщення здійснюється із застосуванням полінома четвертого порядку. Проведене теоретичне дослідження показало, що метод рою частинок може бути застосований для пошуку оптимальних законів руху, проте при роботі з даним методом необхідно модернізувати алгоритм визначення його складових, зокрема швидкості переміщення частинок та їх корегувальних коефіцієнтів. При визначенні оптимальних законів руху маніпулятора методом рою в даному дослідженні застосовується підхід, де прийнято, що час є дискретним, а значення цільової функції визначалося лише в прийнятих точках дискретизації часу. |
| Databáze: | Directory of Open Access Journals |
| Externí odkaz: |
|