Optimization of Servo Motor Control in Underwater Vehicles with PSO

Autor: YILMAZ, Zahide Nur, METİN, Nuri Alper, LÜY, Murat
Jazyk: turečtina
Rok vydání: 2022
Předmět:
Zdroj: Volume: 14, Issue: 2 743-751
International Journal of Engineering Research and Development
ISSN: 1308-5514
Popis: İnsansız yüzey araçları (USV) günümüzde, otonom veya yarı otonom robotlar olarak tasarlanmış ve teknolojik unsurlara donatılmış birer su altı robotu şeklinde tanımlanmaktadır. Bu çok yönlü akıllı araçlarda algılama, karar verme ve hareket kabiliyetini kurma becerisi mevcut haldedir. Teknolojik donatılarla güçlendirilmiş USV’ler; deniz yüzeyi ve dip tarama, haritalama, sualtında boru hattı döşemelerini gerçekleştirme, bilimsel araştırmalar ve askeri görevlerde kullanılmaktadırlar. Bununla birlikte, insanlı olarak bilinen denizaltı araçlarına yakıt taşıma veya akü ihtiyaçlarını giderme gibi görevleri de üstlenmektedirler. Bu çalışmada USV yapısının servo motor hız kontrolü PID denetleyici ile MATLAB/ Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. PID denetleyici katsayıları birincil olarak Ziegler-Nichols ile hesaplanmıştır. İkincil olarak Parçacık sürü optimizasyonu (PSO) ile optimize edilmiştir. Sistemde bu yönteme göre referans hız değerine yaklaşımı, salınımı ve kontrolü incelenmiştir.
Today, unmanned surface vehicles (USV) are defined as underwater robots designed as autonomous or semi-autonomous robots and equipped with technological elements. These versatile smart vehicles have the ability to detect, make decisions, and set up mobility. USVs strengthened with technological equipment; They are used in sea surface and dredging, mapping, underwater pipeline laying, scientific research and military missions. In addition, they also undertake tasks such as carrying fuel to submarine vehicles known as manned or meeting their battery needs. In this study, the servo motor speed control of the USV structure was carried out with a PID controller in the MATLAB / Simulink environment. PID controller coefficients were calculated primarily with Ziegler-Nichols. Secondarily, it is optimized with Particle swarm optimization (PSO). According to this method in the system, its approach to the reference speed value, its oscillation and control were examined.
Databáze: OpenAIRE
Externí odkaz: