Dynamic model of a walking mobile robot
| Autor: | Polishchuk, M |
|---|---|
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2020 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Adaptive systems of automatic control; Том 1, № 36 (2020): Adaptive Systems of Automatic Control; 8-16 Адаптивные системы автоматического управления; Том 1, № 36 (2020): Адаптивные системы автоматического управления; 8-16 Адаптивні системи автоматичного управління; Том 1, № 36 (2020): Адаптивні системи автоматичного управління; 8-16 |
| ISSN: | 1560-8956 2522-9575 |
| Popis: | The results of modelling the movement of a walking robot of arbitraryorientation are presented. The difference between the presented dynamic models of the mobile robot is that the movement of the robot on the surface of any orientation in space is realized due to the transformation of the accumulated potential energy into kinetic energy of motion. This approach to controlling walking robots can save up to 30 ... 40% of the robot's energy resources and direct them to perform technological operations.The article contains systems of differential equations of motion of the robot,which were solved by the numerical Runge-Kutta method of the fourth order ofaccuracy. As a result, graph-analytical relationships between the constructiveparameters of the walking robot are obtained. This will create an engineeringtechnique for designing walking robots of arbitrary orientation, which contain devices for accumulating potential energy and converting it into kinetic energy of the robot's motion.Ref. 5, pic. 3 Приведены результаты моделирования процесса перемещения шагающегоробота произвольной ориентации. Отличие представленной динамической модели педипуляторов мобильного робота заключается в том, что перемещение робота по поверхности любой ориентации в пространстве осуществляется благодаря преобразованию накопленной потенциальной энергии в кинетическую энергию движения. Такой подход к управлению шагающими роботами позволяет сэкономить до 30…40% энергоресурсов робота и направить их на выполнение технологических операций.Статья содержит системы дифференциальных уравнений движения робота, которые решались числовым методом Рунге-Кутта четвертого порядка точности, благодаря чему получены графоаналитические зависимости между конструктивными параметрами робота для дальнейшего построения инженерной методики проектирования шагающих роботов произвольной ориентации, кото рые содержат устройства накопления потенциальной энергии и превращение ее в кинетическую энергию движения робота.Библ. 5, ил. 3 Наведені результати моделювання процесу переміщення крокуючого робота довільної орієнтації. Відмінність наданої динамічної моделі педіпуляторівмобільного робота полягає в тому, що переміщення робота по поверхні будь-якої орієнтації в просторі здійснюється завдяки перетворенню накопиченої потенціальної енергії в кінетичну енергію руху. Такий підхід до керування крокуючими роботами дозволяє заощадити до 30…40% енергоресурсів робота та спрямувати їх на виконання технологічних операцій.Стаття містить системи диференціальних рівнянь руху робота, щорозв‘язувались числовим методом РунгеКутта четвертого порядку точності, завдяки чому отримані графоаналітичні залежності між конструктивними параметрами робота для подальшої побудови інженерної методики проектування крокуючих роботів довільної орієнтації, що містять пристрої накопичення потенціальної енергії та перетворення її в кінетичну енергію руху робота. Бібл. 5, іл. 3 |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|