Моделювання динаміки автономного мобільного робота з маніпулятором

Autor: Ashhepkova, Natalja, Zbrutsky, Alexander
Jazyk: ukrajinština
Rok vydání: 2020
Předmět:
Zdroj: Bulletin of the National Technical University "KhPI" A series of "Information and Modeling"; № 2 (4) (2020)
Вестник Национального технического университета "ХПИ". Серия: Информатика и моделирование; № 2 (4) (2020): Вестник Национального технического университета "Харьковский политехнический институт"
Вісник Національного технічного університету "ХПІ". Серія: Iнформатика i моделювання; № 2 (4) (2020)
ISSN: 2079-0031
2411-0558
Popis: The features of the dynamics of an autonomous mobile robot of variable configuration with a relative motion of the manipulator are considered. Based on the results of mathematical modeling the dynamics of the robot, taking into account the off-diagonality of the tensor of inertia, it is possible to estimate the cross-connection of the control channels and determine the presence of angular moments in the planes perpendicular to the direction of movement of the autonomous mobile robot. Figs.: 3. Table: 3. Bibliography: 11 titles.Keywords: autonomous mobile robot; manipulator; dynamics; mathematical modeling.
Рассмотрены особенности динамики автономного мобильного робота изменяемой конфигурации при относительном движении манипулятора. По результатам математического моделирования динамики робота с учетом недиагональности тензора инерции, можно оценить перекрестную связь каналов управления и определить наличие угловых моментов в плоскостях перпендикулярных к направлению движения автономного мобильного робота. Ил.: 3. Табл.: 3. Библиогр.: 11 назв.Ключевые слова: автономный мобильный робот; манипулятор; динамика; математическое моделирование.
Розглянуто особливості динаміки автономного мобільного робота змінюваної конфігурації при відносному русі маніпулятора. За результатами математичного моделювання динаміки робота з врахуванням недіагональності тензору інерції, можна оцінити перехресний зв’язок каналів керування та визначити наявність кутових моментів в площинах перпендикулярних до напрямку руху автономного мобільного робота. Іл.: 3. Табл.: 3. Бібліогр.: 11 назв.Ключові слова: автономний мобільний робот; маніпулятор; динаміка; математичне моделювання.
Databáze: OpenAIRE
Externí odkaz: