Обґрунтування метода визначення динамічних параметрів оператора мобільної пожежної установки
| Jazyk: | angličtina |
|---|---|
| Rok vydání: | 2023 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Eastern-European Journal of Enterprise Technologies; Vol. 1 No. 2 (121) (2023): Information technology. Industry control systems; 72-78 Eastern-European Journal of Enterprise Technologies; Том 1 № 2 (121) (2023): Інформаційні технології. Системи управління в промисловості; 72-78 |
| ISSN: | 1729-3774 1729-4061 |
| Popis: | The object of this study is the process of functioning of the "man-robot" system. The task to coordinate parameters of the human operator and the robot is investigated. Aligning these parameters is based on the method of determining the dynamic parameters of the human operator using mathematical models that describe two types of relative errors. The first type includes relative errors in determining the dynamic parameters of the operator, which depend on the error in determining the signals characterizing his response to the test impact. The second type of relative errors is the methodical error, which is due to the approximation of partial derivatives. The formation of a test impact on the operator is carried out using an interactive whiteboard. The method is based on finding the roots of a linear system of algebraic equations, for the construction of which an approximation of partial derivatives from signals characterizing the operator's response to the test effect is used. The parameters of this system of algebraic equations depend on time parameters. Determination of time parameters is carried out using tolerance criteria and using nomograms. When justifying the main parameter of the test impact on the operator – the speed of movement of the fire front on the interactive whiteboard screen, the properties of the angular eye control system of the mobile fire installation operator are used. These properties are formalized as a mathematical model of dynamic error, which occurs in the process of tracking by the operator the image of a fire on the interactive whiteboard screen. To verify the obtained results, a test problem has been solved; it is shown that the error in determining the dynamic parameters of the operator does not exceed 1.0 %. The results reported here could be used for designing mobile fire installations of a new generation, the structure of which is based on the use of segways Об’єктом дослідження є процес функціонування системи «людина-робот». Досліджується проблема узгодження параметрів людини-оператора і робота. Узгодження цих параметрів базується на методі визначення динамічних параметрів людини-оператора із використанням математичних моделей, які описують два види відносних похибок. До першого виду відносяться відносні похибки визначення динамічних параметрів оператора, які залежать від похибки визначення сигналів, що характеризують його реакцію на тест-вплив. До другого виду відносних похибок відноситься методична похибка, яка обумовлена апроксимацією частинних похідних. Формування тест-впливу на оператора здійснюється за допомогою інтерактивної дошки. В основі метода лежить знаходження коренів лінійної системи алгебраїчних рівнянь, для побудови якої використана апроксимація частинних похідних від сигналів, що характеризують реакцію оператора на тест-вплив. Параметри цієї системи алгебраїчних рівнянь залежать від часових параметрів. Визначення часових параметрів здійснюється за допомогою допускових критеріїв та із використанням номограм. При обґрунтуванні основного параметра тест-впливу на оператора – швидкості переміщення фронту пожежі на екрані інтерактивної дошки використовуються властивості системи кутового управління очима оператора мобільної пожежної установки. Ці властивості формалізовані у вигляді математичної моделі динамічної похибки, яка має місце в процесі відстеження оператором зображення пожежі на екрані інтерактивної дошки. Для верифікації одержаних результатів вирішена тест-задача і показано, що похибка визначення динамічних параметрів оператора не перевищує 1,0%. Отримані результати можуть бути використані при розробці мобільних пожежних установок нового покоління, в основі побудови яких лежить використання сігвеїв |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|