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Dieser Arbeit beschäftigt sich mit der Konzipierung und Konstruktion eines Drehelements für die Flipper eines Rettungsroboters, der im Wettbewerb RoboCup Rescue League teilnehmen soll. Ziel der Arbeit ist es, einen Roboter auf Grundlage zwei bestehender Konstruktionen auszulegen, der reglementkonform ist, sämtliche Disziplinen bewältigen kann und sich durch Gewichtsoptimierung, ökonomischere Fertigbarkeit und erhöhte Manövrierfähigkeit auszeichnet. Als Lösung wurde die Implementierung eines Schneckengetriebes gefunden. Das hat im Gegensatz zu den bisher verwendeten Riemen- und Kettengetrieben den Vorteil, kein zusätzliches Bremssystem zu benötigen und dadurch einen Platzgewinn und größere Einfachheit der Konstruktion zu ermöglichen. This thesis deals with the concept and construction of a rotating mechanism for the flippers of a rescue robot which takes part in the RoboCup Rescue League competition. The aim of the work is to design a robot based on two provided constructions, which complies with the competition’s regulations. It can also handle all environmental obstacles as well. The Robot is characterized by weight optimization, economical manufacturability and increased maneuverability. The implementation of a worm gear was found as a solution in contrast to the conventional belt and chain drives. This method has the advantage of not requiring an additional brake system and therefore allowing more space and simplicity of construction. |
