A new high-level architecture for the ResQBot : A redesign inspired by a DARPA Robotics Challenge survey
| Autor: | Kleissl, Daniel |
|---|---|
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2023 |
| Předmět: |
AI-algorithms
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| Popis: | Diese Arbeit schlägt eine neue High-Level-Architektur für den ResQBot-Prototyp der FH Campus Wien vor. Sie untersucht die Arbeiten der Finalisten der DARPA Robotics Challenge 2015, um wichtige Erkenntnisse für die Entwicklung eines Rettungsroboters zu gewinnen. Die statistische Analyse der Meta-Studie ergab keinen eindeutigen Trend, der auf eine überlegene Roboterarchitektur hindeutet, aber sie fand starke Hinweise für die Mensch-Roboter-Kollaboration als überlegenes Designmuster. Diese Erkenntnisse wurden dann genutzt, um eine einfach zu implementierende Prototyp-Architektur zu entwerfen, die, wo immer möglich, offen verfügbare ROS2-Pakete verwendet. Die Arbeit beschreibt auch die wichtigsten Module und Algorithmen und bietet Vorschläge für zukünftige Verbesserungen der Fähigkeiten des Roboters. This thesis proposes a new high-level architecture for the ResQBot prototype of the FH Campus Vienna. It surveys the papers of the 2015 DARPA Robotics Challenge finalists to extract important lessons for developing a rescue robot. The statistical analysis of the survey yielded no clear trend pointing at a superior robot architecture, but it found strong evidence for human-robot collaboration as a superior design pattern. These findings were then used to design an easy-to-implement prototype architecture using openly available ROS2 packages wherever possible. It also describes the most important modules and algorithms and offers suggestions for future improvements to the robot’s capabilities. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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