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Umfang der Arbeit ist der gesamte Entwicklungsprozess eines Bewegungsgelenks sowie eines starren Elements (zusammen im Weiteren als „Zwischengelenk“ bezeichnet) an einem Greifarm für die RoboCup Rescue League. Die RoboCup Rescue League ist ein jährlich stattfindender, internationaler Wettbewerb, an dem Teams von Studenten mehrerer Hochschulen teilnehmen. Der Veranstalter hat sich zur Aufgabe gemacht, die Zusammenarbeit zwischen Wissenschaftlerinnen und Wissenschaftlern zu unterstützen und in einer gesicherten, simulierten Umgebung die möglichen Einsatzgebiete von Robotiklösungen für Ersthelferinnen und Ersthelfer bei Rettungseinsätzen in Katastrophenszenarien zu evaluieren. [ROB19] Damit die FH Campus Wien in diesen Wettbewerb einsteigen kann, wird in einem Team von sieben Studierenden an der Entwicklung eines für die RoboCup Rescue League entworfenen Roboters gearbeitet, was auf Grundlage des Regelwerks ebendieser geschieht. Im Konstruktionsprojekt „RoboCup Rescue League Konzept 2“ wird die Entwicklung eines solchen Roboters konzipiert. Der erste Teil der Arbeit setzt sich intensiv mit dem Regelwerk und den Rahmenbedingungen des Wettbewerbs auseinander. Darin wird ein Konzept ausgearbeitet, welches im zweiten Teil konstruiert wird. Abschließend wird eine umfangreiche Verifikation durchgeführt und die Kosten des Projekts kalkuliert. This thesis deals with the development of a moving hinge as well as a rigid body of a buckling arm robot for the RoboCup Rescue League. Said element is to be mounted as a connection between a telescopic arm and a gripper within the kinematic chain and shall enable 180° swivel and 360° rotary movement for the gripper. Pre-defined interfaces are used to integrate these two additional axles in the complete concept. The RoboCup Rescue League is an annual competition in which international students from various universities participate. The mission of the operator is to promote collaboration between researchers and to evaluate capabilities of robotic solutions in a simulated and secure environment for first responders during rescue scenarios. [ROB19] In order for the FH Campus Wien to participate in this league a rule conform robot is developed in a seven-man team. In this thesis “RoboCup Rescue League Concept 2” a concept of such a robot is proposed. The first part is comprised of an in-depth investigation of the ruleset. Within this process the general framework of the competition will be constructed and a concept for the moving hinge of the robotic arm is developed. The second part aims to underline the construction process of the moving hinge as well as the rigid body. Detailed descriptions of all incorporated elements are given. Finally the project shall be verified by simulations and calculations and the manufacturing costs will be estimated. |
