| Popis: |
Penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan quadcopter yang mampu terbang secara stabil dan seimbang ketika diimplementasikan beban pada titik tumpu yang berbeda-beda. Metode PID digunakan sistem kendali pengatur kecepatan motor baling-baling, dengan autopilot ArduPilot sebagai pendeteksi kemiringan quadcopter dan pengatur keluaran kepada masing-masing motor. Berdasarkan hasil pengujian quadcopter menggunakan output PWM sebesar 1718.38 pada motor 1, 1769.31 pada motor 2, 1891.127 pada motor3, dan 1873 pada motor 4 untuk mengangkat beban sebesar 700 gram pada titik tengah quadcopter, untuk mengangkat beban 200 gram dengan titik tumpu satu motor maka quadcopter yang dirancang membutuhkan output PWM sebesar 1472.22 pada motor1, 1666.251 pada motor2, 1592.081 pada motor3, dan 1580.3 pada motor4 dan terakhir untuk mengangkat beban 500 gram dengan titik tumpu pada 2 buah motor maka quadcopter membutuhkan ouput PWM sebesar 1545.97 pada motor1, 1683.417 pada motor2 pada motor2, 1509.586 pada motor3, dan 1625 pada motor4 dengan waktu 3 – 6 detik untuk kembali ke setpoin 0 derajat ketika diberi beban. Kata kunci:Quadcopter, Sistem Kendali, Baling-Baling, Ardupilot, PWM |
