| Popis: |
U ovom radu je provedeno unaprijeđenje i validacija sustava za estimaciju orijentacije. Sustav za orijentaciju se koristi u sklopu sustava za praćenje ljudskog pokreta koji se bazira na mreži senzorskih čvorova postavljenim po čovjekovom tijelu. Izložena je teorijska osnova za definiranje orijentacije i njeno određivanje iz mjerenja inercijskih i magnetskih senzora te je opisano sklopovlje i implementacija sustava za orijentaciju. Senzorski čvor se bežično povezuje s računalom na kojemu se vrši prihvat podataka i vizualizacija orijentacije. Podaci se dalje šalju u programski paket Matlab gdje su napisane funkcije za određivanje pogreške orijentacije kroz Eulerove kutove. Sustav je testiran i validiran u Dijagnostičkom centru Kineziološkog fakulteta Sveučilišta u Zagrebu na sustavu ELITE te je napravljena usporedba s komercijalno dostupnim bibliotekom MPL tvrtke Invensense za određivanje orijentacije. This thesis describes how improvement and validation of system for orientation estimation was conducted. Orientation system is used in human motion tracking system which is based on network of sensor nodes placed on human body. Thesis includes a theoretical overview of defining and obtains an orientation from inertial and magnetic measurements. Thesis also describes hardware on sensor node and implementation of orientation on sensor node. Sensor node is wirelessly connected on computer which conducts data reception and orientation visualization. Data is transferred to Matlab where orientation errors are computed. System is tested in Sports Diagnostic Centre in Faculty of Kinesiology, University of Zagreb on ELITE system and comparison is made with MPL library from Invensense which contains sensor fusion algorithms. |
