| Popis: |
В роботі шукається робастне керування у вигляді зворотного зв'язку від стану нелінійної динамічної системи, що функціонує в умовах параметричної невизначеності та наявності запізнювання. Проблема нелінійності об'єкта керування при наявності запізнювання впливає на характер керованих динамічних процесів і суттєво впливає на вигляд та складність шуканих керувань. Тому важливо, що наведена схема формування керувальної дії дозволяє з заданою точністю не тільки відслідковувати заданий еталонний сигнал, але і враховувати ефект запізнювання, наявність нелінійності в умовах апріорної невизначеності та дії зовнішніх збурень. Пропонується структура робастної системи керування нелінійним динамічним об'єктом з запізненням за станом, яка дозволяє компенсувати параметричну невизначеність і зовнішні обмежені збурення з заданою точністю. Для цього запропоновано алгоритм формування сигналу, за допомогою якого проводиться оцінка збурень і формується керування, що забезпечує необхідну динамічну точність. Robust control is sought in the form of feedback on the state of a nonlinear dynamical system under conditions of uncertainty and time delay. The problem of non-linearity of the control object with delay affects the character-driven dynamic processes, and significantly affects the type and complexity of the required controls. It is therefore important that the scheme presented formation control action makes it a given accuracy į. not only keep track of a given reference signal, but also take into account the effect of the delay, the presence of nonlinearity in the conditions of a priori uncertainty and the effect of external perturbations. Provides a structure robust control system nonlinear dynamic object with state delay, to compensate for the parametric uncertainty and external bounded perturbations to within į. To do this, an algorithm for generating a signal by which we obtain an estimate of perturbation and forms the control, provide the necessary dynamic accuracy. |
