| Popis: |
V Industriji 4.0 so brezžične komunikacijske tehnologije bolj prisotne zaradi večjega števila naprav, povezanih v omrežje. V magistrskem delu smo raziskovali značilnosti brezžičnega krmiljenja in sočasnega krmiljenja več robotov. Razvili smo programsko kodo za štiri načine krmiljenja robotov, da delujejo zaporedno ali sočasno, in preizkusili značilnosti nalaganja programov na pomnilnik robota ter določili možne rešitve za neposredno fizično komunikacijo med roboti. Zasnovali smo model proizvodnega modula z dvema robotoma, namenjen graviranju, in napisali programsko opremo. Izmerili smo čase za pridobitev informacije iz robota za dve vrsti podatkov prek tehnologije Wi-Fi in USB-kabla ter rezultate primerjali in izmerili čas zamika pri sočasnem proženju robotov, ki so krmiljeni na različna načina. Za sočasno delovanje dveh robotov je najprimernejše krmiljenje z večnitnim programom, priporočljivo pa je tudi, da zmanjšamo število vrstic v programski kodi med zagonom obeh robotov. Wi-Fi komunikacija v primerjavi s komunikacijo prek USB-kabla poveča latenco in njeno varianco pri pridobivanju podatkov, tip podatkov pa nima bistvenega vpliva. Neposredna komunikacija med robotoma lahko deluje kot varnostni mehanizem pri brezžičnem krmiljenju. Industry 4.0 often includes wireless communication technologies because of increased number of networked devices. In this master thesis we studied the characteristics of wireless control and simultaneous control of multiple robots. We developed software code for 4 ways of controlling two robots working sequentially or simultaneously, tested the characteristics of loading programs to the robot memory and identified possible solutions for direct physical communication between robots. We designed a model of a production module with two robots for engraving and wrote the software. We measured the times to get information from the robot for two data types over Wi-Fi and over USB cable and compared the results, and measured the delay when the robots are run simultaneously and controlled in different ways. For simultaneous operation of two robots, multi-threaded control is preferred, and reduction of the number of lines in the program code during the start-up of both robots is recommended. Wi-Fi communication increases the latency and variance when accessing robot data compared to USB cable communication, while data type has no significant impact. Direct communication between robots can be used as a safety mechanism in wireless control. |
