| Popis: |
El Robotino es un robot mòbil desenvolupat per Festo Didactics per a l’aprenentatge i la investigació en el camp dels robots autònoms. El problema del posicionament d’aquest tipus de robots mòbils és àmpliament estudiat i encara no té una solució ideal per a totes les àrees d’aplicació. El Robotino utilitza la tècnica de l’odometria amb les seves rodes per estimar la posició i orientació. Per millorar la precisió del posicionament, anteriorment s’han desenvolupat altres projectes, com la integració d’un sensor giroscopi per estimar la seva orientació amb més precisió. L’objectiu d’aquest projecte es millorar les capacitats de posicionament del Robotino. Per a fer-ho, s’ha desenvolupat una solució de posicionament alternativa basada en sistemes de navegació inercial (giroscopis i acceleròmetres). El dispositiu escollit és una Unitat de Mesura Inercial (IMU), que s’ha integrat físicament amb el Robotino a traves del port sèrie RS-232. S’ha desenvolupat el programari per fer servir aquest nou dispositiu juntament amb el programari existent del Robotino, el qual calcula la velocitat i posició del robot en tot moment. S’han realitzat proves per verificar l’eficàcia del nou sistema de posicionament, les quals han consistit a fer que el Robotino realitzi diferents desplaçaments i extreure’n les dades cinemàtiques per comparar-les amb el sistema de posicionament per odometria. Les proves s’han fet amb un altre programari d’aplicació demostrativa, desenvolupada en aquest projecte. Els resultats obtinguts mostren que el nou sistema de posicionament no es millor que el sistema anterior, i per tant no s’ha assolit l’objectiu del treball. Els motius d’això han estat la falta de precisió en la calibració del dispositiu utilitzat, així com les limitacions pròpies del dispositiu per a aquest tipus d’aplicacions |
