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El propósito de este trabajo es el de realizar un planificador de trayectorias para un vehículo autónomo. En concreto, el estudio se focaliza en el desarrollo de un supervisor, subsistema que forma parte del planificador. El supervisor es un sistema dentro del módulo de planificación del coche encargado de generar los puntos de paso dada una trayectoria y de supervisar que tales puntos han sido alcanzados para así proveer al controlador del vehículo de la información necesaria para mover el automóvil a través de la ruta. La meta es programar el subsistema e implementarlo en el programa de un robot móvil autónomo de cuatro ruedas. Se ha realizado un análisis del estado actual del vehículo, que cuenta ya con un programa base implementado del cuál partir, para estudiar y entender el comportamiento. Esto posibilita conocer qué parte del código se debe modificar, eliminar, reestructurar o añadir. Se ha llevado a cabo una fase de programación y de experimentación en paralelo. Un aula con el suficiente espacio libre ha permitido la realización de los experimentos. Los ensayos han sido fundamentales para la demostración veraz de los objetivos alcanzados. En el final de la memoria, unas conclusiones en las que constan los objetivos alcanzados, el nivel de satisfacción respecto a lo logrado y características que también pudieron haberse llevado a cabo |
