Design and development of robotic gripper with microelectromechanical system
| Autor: | Jayaraman Kanthimathi, Hemchander |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Rimašauskienė, Rūta |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2017 |
| Předmět: | |
| Popis: | This thesis is a continuation of design automation studies focusing on impact research of Robotic gripper and the smart material MEMS technology in it. A research was carried on several types of gripper and its mechanism the main objective to implement the Capacitive Pressure Sensor(MEMS) to demonstrate the performance of grippers end effector when holding or picking the objects from the assembly process by applying the pressure required according to the object or the material performance in multi-disciplinary design environment. The context of this thesis is to design and development of two jaw parallel gripper to a smart gripper technology and the several studies, i.e. static, pressure, force etc. are carried concurrently to assemblage the knowledge between the end effectors relations. The thesis contributes to the goal of fully integrated robotics gripper to support in assembly process and manufacturing unit. Complete case study models on types of electromechanical pressure sensors were made and designed few pressure sensors using the COMSOl physics. All models were executing through the system to extract their geometric entities, domains and boundary conditions. After the study and design of sensor all the data was been simulated to find the diverse types of results. All obtained data was integrated with multi-disciplinary study results and various study response was generated. The problem encountered during the thesis execution involved the designing of mechanical gripper according to the standard size and the selection of material for the end effector the hold the weight of the object and the analysis of static like stress, strain and displacement was been considered for the pressure and relating product design to its manufacturing aspects. The work as led to more improvements like implementing part detection sensors, MEMS capacitive pressure sensor and the precision of pressure required to grasp an object according to the material. The presented system is just a simulation part of promising results to support the design of two jaw gripper with smart technology considering its performance and vitality. Šis tyrimas yra gamybos automatizavimo tyrimo, kuriuo siekiama ištirti robotų žnyples ir protingą MEMS technologiją jose, tęsinys. Tyrimas buvo vykdomas su įvairių tipų žnyplėmis ir jų mechanizmais; pagrindinis uždavinys buvo įtraukiant MEMS pademonstruoti žnyplių pajėgumus ir efektoriaus reakciją, kai žnyplės laiko ar paima objektus, vykstant gamybos procesui, pasinaudodamos reikiamu spaudimu, kuris nustatomas pagal objektą, medžiagą, iš kurios jis pagamintas, ar aplinkos sąlygas. Šio tyrimo tikslas – sukurti ir vystyti dvigubas žnyples, galiausiai jas paverčiant protingomis žnyplėmis; tam pasiekti atliekami įvairūs – statiškumo, slėgio, jėgos – bandymai, taip pat bandoma atrasti ryšį tarp efektorių. Tyrimas prisideda prie visiško robotų integravimo į gamybos procesą. Buvo pagaminti pilni elektromechaninio slėgio jutiklių modeliai, o keli tokie jutikliai buvo pagaminti, naudojant COMSOl programą. Visi modeliai veikė sistemoje, kuriai perdavė duomenis apie savo geometrinę būseną, sferą ir ribas, kuriose veikia. Po tyrimo ir jutiklio sukūrimo visi duomenys buvo simuliuojami ir gauti labai įvairūs rezultatai. Visi gauti duomenys buvo susieti su daugelio mokslinių tyrimų duomenimis, todėl buvo gauta daug rezultatų. Problema, su kuria susidurta tyrimo metu, buvo mechaninių žnyplių kūrimas, naudojant standartinio dydžio modelį, bei medžiagų efektoriaus kūrimui pasirinkimas. Jos turėjo būti parinktos taip, kad efektorius išlaikytų objekto svorį bei statiškumo tyrimus, taikant tempimą ir vietos pakeitimą; šie tyrimai buvo atliekami, kad būtų galima patikrinti panašių produktų gamybos aspektus. Šis darbas privedė prie gerų permainų, pavyzdžiui, dalių nustatymo sensorių, MEMS elektrinio slėgio sensorių „įdarbinimo“ ir tikslaus kiekio slėgio, kuris reikalingas pagriebti objektą, priklausomai nuo medžiagos, iš kurios jis pagamintas, nustatymo. Ši sistema yra tik simuliacinė dalis daug žadančių rezultatų, padėsiančių sukurti protingas dvigubas žnyples, turint omeny jų darbo savybes bei išliekamumą. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|