Planificación de movimientos aplicada en robótica autónoma móvil

Autor: Benavides Olivera, Facundo
Přispěvatelé: Grampin, Eduardo, Benavides Facundo, Universidad de la República (Uruguay). Facultad de Ingeniería. Instituto de Computación
Jazyk: Spanish; Castilian
Rok vydání: 2012
Předmět:
Zdroj: COLIBRI
Universidad de la República
instacron:Universidad de la República
Popis: La robótica autónoma móvil se ha desarrollado principalmente para hacer posible la realización de tareas de alto nivel por parte de máquinas sin la necesidad del control humano. A tales efectos, los robots deberían tener la habilidad de moverse apropiadamente en un mundo real. Consecuentemente, planificar sus propios movimientos se vuelve una de los problemas más importantes a ser resuelto en el diseño de robots autónomos móviles. El presente trabajo sistematiza un relevamiento del estado del arte sobre planificación de movimientos de sistemas robóticos móviles y describe la implementación de un planificador como propuesta de solución a una instancia particular del problema de planificación de movimientos. El relevamiento incluye la descripción, en orden cronológico, de los métodos más reconocidos y utilizados por la comunidad cientí ca. En el desarrollo del planificador se emplearon enfoques basados en construcción de roadmaps, descomposición aproximada en celdas (descomposición rectangular), muestreo probabilístico de con - guraciones y búsqueda basada en algoritmos de naturaleza estocástica. Particularmente, la propuesta se concentra en la planificación de movimientos para robots móviles -birrodados con control diferencial- que se desempeñan en entornos estáticos bidimensionales a partir de la construcción de un roadmap empleando diagramas de Voronoi, una grilla regular cuya granularidad preserva la relación entre el tamaño del robot, los obstáculos y área total, el muestreo aleatorio de con guraciones pertenecientes al roadmap y algoritmos genéticos para computar caminos óptimos libres de colisiones que cumplen con ciertos atributos de calidad.
Databáze: OpenAIRE
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