Controle ótimo e observador de estados em manipulador robótico com três graus de liberdade

Autor: Luz Junior, José Adenilson Gonçalves
Přispěvatelé: Tusset, Angelo Marcelo, Balthazar, José Manoel, Silva, Frederico Martins Alves da, Santos, Max Mauro Dias, Janzen, Frederic Conrad
Jazyk: portugalština
Rok vydání: 2018
Předmět:
Zdroj: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)
instacron:UTFPR
Popis: Este trabalho apresenta a modelagem e simulação de um robô manipulador com três graus de liberdade e considerando suas estruturas com comportamento rígido. Os conceitos de cinemática para a dedução matemática e a mecânica de Lagrange foram usados para obter os modelos dinâmicos do manipulador e os atuadores DC com ímã permanente. Devido às características de não-linearidade e dinâmica, tanto o observador dos estados quanto o controle utilizado foram baseados na State Dependet Ricatti Equation (SDRE). As simulações feitas para parâmetros de desempenho constantes demonstraram a eficácia do controle ótimo aplicado ao manipulador e aos modelos de atuadores DC escolhidos. As aplicações das trajetórias ao manipulador enriquecem a aplicabilidade do projeto e os resultados obtidos com as técnicas escolhidas mostram sua eficiência. This work presents the modeling and simulation of a robotic manipulator robot with three degrees of freedom by considering its structures with rigid behavior. The concepts of kinematics for the mathematical deduction and the Lagrangian mechanics were applyed to obtain the dynamic models of the manipulator and the DC actuators with are considered as permanent magnet motors. Due to the nonlinearities and dynamics characteristics, both the states observer and the controler used were based on State Dependet Ricatti Equation (SDRE). The simulations made for constant performance parameters demonstrated the effectiveness of the optimal control applied to the manipulator and to the chosen DC actuator models. The applications of trajectories to the manipulator enrich the applicability of the project and the results obtained with the techniques chosen show his efficiency.
Databáze: OpenAIRE
Externí odkaz: