Весовые коэффициенты обобщенных скоростей в алгоритме движения манипуляционной системы в неоднородной среде
| Jazyk: | ruština |
|---|---|
| Rok vydání: | 2009 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Омский научный вестник. |
| ISSN: | 1813-8225 |
| Popis: | В статье рассмотрено влияние величины весовых коэффициентов обобщенных скоростей на движение манипуляционной системы в неоднородной среде. При этом весовые коэффициенты впервые задавали в виде некоторых функционалов, учитывающих свойства среды, что потребовало предложить и соответствующие способы вычисления их значений. Было установлено, что варьированием величиной весовых коэффициентов обобщенных скоростей по некоторому наперед заданному закону можно осу ществлвть управле -ние манипуляционной системой (МС) в автоматическом режиме и этим обеспечить движение МС на безопасном расстоянии от препятствий. Для решения задачи управления манипуляционной системой предложены функционалы для определения и расчета весовых коэффициентов и рассмотрены два (не единственных) варианта расчета коэффициентов с учетом положения МС относительно препятствий. Варьирование значениями весовых коэффициентов позволяет строить движение МС я неоднородной среде (среде с препятствиями) с учетом положения препятствий. The article considers the influence of the value of weight coefficients of the generalized velocities in the motion of the manipulation system in heterogeneous environment. These weight coefficients for the first time were used in the form of certain functional that took into account the environment properties offered the required and appropriate ways of calculation fortheirval-ues. It is found that by varying the size of the weight coefficients of the generalized velocities by a given law it is possible to control a manipulation system (MS) in automatic mode and provide MS motion of at safe distance from obstacles. To solve the control problem of manipulation system it is offered a functional for defining and calculating the weight coefficients. We consider two (not only) ways of calculation taking into account positions of MS and obstacles. Varying the values of the weight coefficients it allows building the motion of MS in heterogeneous environment (environment with obstacles) taking into account obstacles. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|