| Popis: |
Vector methods for determining the orientation of a rigid body using information about vectors in the reference and body-related coordinate systems are considered. The analysis is based on the least squares method in vector-matrix form. This approach allows us to consider the application of different methods of solving the problem from a single standpoint: matrix (using the directional cosine matrix), geometric (using the Gibbs vector), quaternion (using the quaternion of rotation). Numerical evaluation of the accuracy of eight orientation determination algorithms obtained on the basis of these methods was performed. Розглянуто векторні методи визначення орієнтації твердого тіла sз використанням інформації про вектори в опорній та повʼязаній із тілом системах координат. В основу аналізу покладено метод найменших квадратів у векторно-матричній формі. Такий підхід дозволяє із єдиних позицій розглянути застосування різних методів розв'язання задачі: матричного (з використанням матриці напрямних косинусів), геометричного (із використанням вектора Гіббса), кватерніонного (із використанням кватерніону повороту). Проведено чисельну оцінку точності восьми алгоритмів визначення орієнтації, отриманих на основі даних методів. |
