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As the world’s population increases, the challenge of continuing to respond to their needs is also growing. In this way, the industrial world is once again tested, leading to the emergence of Industry 4.0. It is in this sense that the AdaptMark project emerges, launched as a challenge by the JPM company to the University of Aveiro, where the objective of this is the research and development of a robotic laser marking system of parts of different geometries and materials, endowed with high intelligence, autonomy of operation, flexibility and adaptability. The project can be divided into three subsystems: identification subsystem, laser manipulation and marking subsystem and quality verification subsystem, and this dissertation addresses the identification subsystem, which aims to correctly identify the parts that arrive randomly on a conveyor belt, as well as the correct estimation of the position of marking on them. Regarding the identification subsystem, it can be divided into two parts: one related to the identification of the parts and the other related to the estimation of their pose. In the part of the pieces identification, several 3D descriptors were tested and, in the end, it is possible to verify that all the pieces are correctly identified. Regarding the part about estimating the pose of the pieces, we ended up with the classification of the pieces about their shape and, in this dissertation, only rectangular pieces are addressed. Com o aumento cada vez mais acentuado da população mundial, cresce também o desafio de continuar a responder às suas necessidades. Desta forma, o mundo industrial é colocado mais uma vez à prova, levando assim ao surgimento da Indústria 4.0. É nesse sentido que surge o projeto AdaptMark, lançado como desafio pela empresa JPM à Universidade de Aveiro, onde o objetivo deste consiste na investigação e desenvolvimento de um sistema robótico de marcação a laser de peças de diferentes geometrias e materiais, dotado de elevada inteligência, autonomia de operação, flexibilidade e adaptabilidade. O projeto pode ser dividido em três subsistemas: subsistema de identificação, subsistema de manipulação e marcação laser e subsistema de verificação de qualidade, sendo nesta dissertação abordado o subsistema de identificação, que tem como objetivo a correta identificação das peças que chegam aleatoriamente num tapete transportador, bem como a correta estimação da posição de marcação nas mesmas. Relativamente ao subsistema de identificação, este pode ser dividido em duas partes: uma delas relativa à identificação das peças e a outra relativa à estimativa da pose destas. Na parte da identificação das peças, foram testados vários descritores 3D e, no final, é possível verificar que todas as peças são corretamente identificadas. Relativamente à parte da estimativa da pose das peças, acabou por se efetuar a classificação das peças em relação à sua forma e, na presente dissertação, apenas são abordadas as peças retangulares. Mestrado em Engenharia Eletrónica e Telecomunicações |
