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En este artículo se define una forma de realizar un sistema de control para un exoesqueleto con una estructura definida. Se muestra la manera típica de hacer que el sistema completo responda ante la referencia proveniente del humano con especificaciones dadas, además de realizar una identificación de parámetros del actuador. Por último se propone un sistema de control de fuerza para la estructura mecánica y el actuador eléctrico, en el cual se verán establecidas ciertas condiciones de diseño razonables. In this article is defined a form to make a control system for an exoskeleton with a defined structure. It is shown the typical way to make that the whole system responds to the reference coming from the human with given specifications, besides make a parametric identification of the actuator. Finally a force control system for the mechanical structure and the electrical actuator is proposed, in which will be established certain reasonable conditions of design. |
