| Popis: |
V kmetijstvu se vse pogosteje srečujemo s poljskimi roboti, ki za navigacijo uporabljajo laserski merilnik oddaljenosti in video kamero. V magistrskem delu predstavimo nekaj poskusov s takšnim poljskim robotom. Iz trojic zaporednih slik rekonstruiramo 3D-sceno, določimo oddaljenosti testnih točk in razdalje primerjamo z referenčnimi laserskimi izmerami. Predstavljamo svoj postopek, ki optimalno izbiro korespondenčnih točk doseže s povezavo in primerjavo rekonstruiranih položajev in usmeritev kamere pri izbrani trojici slik. Predlagani kriterij je pri iskanju zanesljivega in usklajenega nabora korespondenčnih točk uspešnejši od znanega postopka na osnovi homografij. Testne točke, rekonstruirane z našim postopkom, od referenčnih izmer odstopajo v povprečju za 2,76 ± 0,76 cm, kar je 42,6 % manj kot rekonstruirane točke na osnovi homografij. The use of field robots is on the rise in agriculture. To navigate, they rely on the use of distance sensors and video cameras. This thesis presents experiments with such a field robot. We reconstruct the 3D scene from trios of consecutive images, estimate depths of test points, and compare the estimates with referential measurements obtained from the laser distance sensor. Our procedure for optimal selection of corresponding points connects and compares the reconstructed positions and orientations of the camera in the selected trio of images. The proposed criterion of finding a reliable and coherent set of corresponding points is more effective than the known, homography-based method. Test points reconstructed with our procedure deviate from referential measurements for 2.76 ± 0.76 cm, on average, which is 42.6% less than with homography-based reconstructed points. |
