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El presente proyecto de titulación tiene como objetivo el desarrollo y comparación de dos algoritmos de planificación de rutas conocidos A* (A- Star) y algoritmo tipo insecto, los cuales tienen por finalidad determinar la mejor trayectoria en un entorno conocido y reaccionar ante los cambios de luz ambiental; las tareas antes mencionadas son simples para los humanos, pero no tan sencillas para un robot móvil autónomo. Los algoritmos antes mencionados permiten al robot móvil establecer las acciones de movimiento adecuadas que lo conducirán a la ubicación final deseada dentro de un laberinto cuyo entorno y distribución física es previamente conocida. Estos algoritmos de decisión y planificación de rutas ameritan el conocimiento de las restricciones cinemáticas del robot móvil el cual ha sido determinado mediante un modelamiento matemático. A través de la implementación y ejecución de los dos algoritmos programados sobre el robot móvil, se pudo evidenciar y comparar los resultados en cuanto al tiempo y distancia recorrida por el robot, verificando que la solución generada por el algoritmo tipo Insecto conlleva mayor costo (tiempo y distancia) en comparación con la solución de ruta dada por el algoritmo A-Star. The objective of this degree project is the development and comparison of two known route planning algorithms A* (A-Star) and an insect-type algorithm, which aim to determine the best trajectory in a known environment and react to changes in ambient light; The aforementioned tasks are simple for humans, but not so simple for an autonomous mobile robot. The algorithms above will make it easier for the mobile robot to establish the appropriate movement actions that will lead it to the desired final location within a maze whose environment and physical distribution is previously known. These route planning and decision algorithms merit knowledge of the kinematic constraints of the mobile robot, which has been determined through mathematical modeling. Through the implementation and execution of the two algorithms programmed on the mobile robot, it was possible to demonstrate and compare the results in terms of time and distance traveled by the robot, verifying that the solution generated by the Insect-type algorithm entails a higher cost (time and distance) compared to the route solution given by the A-Star algorithm. |
