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Se presenta un sistema VTOL (vertical take-off lading) para interactuar y analizar el comportamiento del control retroalimentado para un sistema de aterrizaje y despegue vertical VTOL, en el cual se implementa dos controles: el control clásico PID (proporcional integral derivativo) y el control FUZZY. El diseño propuesto consta de un conjunto de módulos ESC (electronic speed controller ) y ARDUINO, los cuales permitirán el control de altura y estabilidad del motor brushless mediante el software de Matlab y el Simulink. Para visualizar las gráficas del módulo se diseñó una interfaz HMI, para que a través de ella se pueda manipular el set point y observar los cambios que se producen en los controlares PID y FUZZY, al tener construido el sistema VTOL con su correcto funcionamiento, se procedió a crear el sistema remoto donde se realizó la programación, entre el módulo ESP8266MOD y el servidor ThingSpeak, en el cual nos permitirá visualizar el comportamiento de los controladores en tiempo real, a través de graficas que nos indicaran: altura, corriente y potencia. Adicional se incorporó al sistema remoto una cámara para observar en tiempo real el funcionamiento del módulo VTOL, el cual beneficiara a los estudiantes de la carrera de ingeniería Electrónica y Automatización de la Universidad Politécnica Salesiana Sede Quito Campus Sur. A VTOL (vertical takeoff lading) system is presented to interact and analyze the behavior of the feedback control for a VTOL vertical takeoff and landing system, in which two controls are implemented: the classic PID (proportional integral derivative) control and the FUZZY control. . The proposed design consists of a set of ESC (electronic speed controller) and ARDUINO modules, which will allow the height and stability control of the brushless motor through Matlab and Simulink software. To visualize the graphs of the module, an HMI interface was designed, so that through it the set point can be manipulated and the changes that occur in the PID and FUZZY controls can be observed, having built the VTOL system with its correct operation, proceeded to create the remote system where the programming was carried out, between the ESP8266MOD module and the ThingSpeak server, in which it will allow us to visualize the behavior of the controllers in real time, through graphs that will indicate: height, current and power. Additionally, a camera was incorporated into the remote system to observe in real time the operation of the VTOL module, which will benefit the students of the Electronic Engineering and Automation career of the Salesian Polytechnic University, Quito Campus Sur. |
