Desenvolvimento de um controlador PID por sintonização difusa aplicado a um sistema rotacional (pêndulo invertido)
| Autor: | Gualdrón-Guerrero, Oscar Eduardo, Beleño-Sáenz, Kelvin de Jesús, López, Danilo Alfonso |
|---|---|
| Jazyk: | Spanish; Castilian |
| Rok vydání: | 2015 |
| Předmět: |
Intelligent control
Fuzzy tuning Artificial intelligence Control inteligente Identificación de sistemas Pêndulo invertido Inteligência artificial Inteligencia artificial Controle inteligente Identificação de sistemas Inverted pendulum Péndulo invertido Sintonização difusa System identification Sintonización difusa |
| Zdroj: | Revista Facultad de Ingeniería, Volume: 24, Issue: 40, Pages: 105-95, Published: SEP 2015 |
| Popis: | El péndulo invertido ha sido un sistema de gran interés en el área del control y la academia; el modelado de este sistema presenta muchas dificultades asociadas a problemas de control en el mundo real. En este trabajo se expone una manera diferente de desarrollar una estrategia de control del sistema en mención, partiendo del diseño e implementación del sistema péndulo rotacional, pasando por su modelado utilizando estrategias de identificación de sistemas basados en métodos de inteligencia artificial, específicamente redes neuronales (N-FIR), y, finalmente, realizando la etapa de control por sintonización difusa a diferentes condiciones físicas provocadas en el péndulo (cambio de longitud y/o masa), siendo validados sobre el sistema real desarrollado, con buenos resultados. The inverted pendulum system has arised a great interest in the control and academia areas; this system modeling presents many difficulties associated with the control problems in the real world. This paper presents a different way to develop a control strategy for the system in question, based on the design and implementation of the rotational pendulum system, then employing the same modeling strategies by using the system identification methods, based on the artificial intelligence neural networks (N-FIR), to finally taking the tuning fuzzy control step, for the different physical conditions caused on the pendulum (change in length and/or mass), which are validated, with good results on the real system developed,. O pêndulo invertido tem sido um sistema de grande interesse na área do controle e dos acadêmicos; o modelamento deste sistema apresenta muitas dificuldades associadas a problemas de controle no mundo real. Neste trabalho se expõe uma maneira diferente de desenvolver uma estratégia de controle do sistema em menção, partindo do desenho e implementação do sistema pêndulo rotacional, passando por seu modelamento utilizando estratégias de identificação de sistemas baseados em métodos de inteligência artificial, especificamente redes neuronais (N-FIR), e, finalmente, realizando a etapa de controle por sintonização difusa a diferentes condições físicas provocadas no pêndulo (mudança de longitude e/ou massa), sendo validados sobre o sistema real desenvolvido, com bons resultados. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|