| Autor: |
Garcés, Bernardo Efraín, Mora, Oscar Gabriel, Vivas, Oscar Andrés |
| Jazyk: |
Spanish; Castilian |
| Rok vydání: |
2009 |
| Předmět: |
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| Zdroj: |
Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia, Issue: 47, Pages: 102-91, Published: MAR 2009 |
| Popis: |
Este artículo presenta un estudio sobre el uso de los robots industriales como asistentes en operaciones de laparoscopia. Se presenta un resumen sobre la laparoscopia como método quirúrgico así como de esta intervención asistida por robots. Se aborda de manera particular el problema del paso por el orificio abdominal (trocar) por donde se introducen los instrumentos quirúrgicos. Este problema es resuelto a través de un algoritmo de optimización que entrega las trayectorias que deben seguir las articulaciones del codo y la muñeca de un robot antropomórfico. Se estudian dos robots industriales (Puma de Unimation y PA10 de Mitsubishi) y se evalúan en simulación sus respectivos desempeños como posibles asistentes en operaciones de este tipo. This article presents a study about the use of industrial robots as assistants in laparoscopic surgeries. An analysis of laparoscopic surgical method and this procedure assisted by robots is presented. The problem of passing through the hole abdominal where surgical instruments are inserted is enligthed. This problem is solved through an optimization algorithm that yields the trajectories to be followed by elbow and wrist joint of an anthropomorphic robot. Two industrial robots (Puma of Unimation and PA10 of Mitsubishi) are studied and their respective simulated performances as potential assistants in such surgeries are discussed. |
| Databáze: |
OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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